Antico marino oggi centro balneare ricco di servizi e attrattive per turisti; sorge all’estremità meridionale del Golfo di Salerno ed a limite settentrionale della Costa del Cilento.
La zona antica si trova su di un promontorio a dominio di una baia pittoresca, i Bizantini nel VI secolo vi trovarono rifugio e la chiamarono Acropolis, ovvero città posta in alto; offre un'atmosfera raccolta e suggestiva con le sue stradine antiche e strette, e con i suoi angoli mirabilmente conservati.

Importante centro costiero situato nel Cilento, alle porte occidentali del Parco nazionale del Cilento, Vallo di Diano e Alburni, sul mar Tirreno all'estremità meridionale del golfo di Salerno ed a sud della piana del Sele.
Il territorio di Agropoli è stato frequentato a partire dal Neolitico da popolazioni dedite alla caccia e alla pesca.
Alla foce del fiume Testene in passato era presente una baia, che fu utilizzata dai Greci per scambi commerciali, sia prima che dopo la fondazione della vicina Poseidonia (Paestum). Sul vicino promontorio, che prese il nome di "Petra", venne edificato un tempio dedicato ad Artemide alla metà del VII secolo a.C.
In epoca romana, a partire dal I secolo a.C. è attestata la presenza di un piccolo borgo marittimo, Ercula, in prossimità dell'attuale lungomare San Marco, destinato a servire da approdo anche per la vicina Paestum, il cui porto andava insabbiandosi.
In seguito alle incursioni dei Vandali nel V secolo il borgo venne abbandonato in quanto difficilmente difendibile e gli abitanti si trasferirono sul vicino promontorio. Tra il 535 e il 553 con la guerra greco-gotica, i Bizantini vi collocarono una loro roccaforte, che prese il nome di Acropolis ("città alta"). Alla fine del VI secolo la fortezza ospitò il vescovo di Paestum, che vi si rifugiò per sfuggire ai Longobardi. Agropoli si ingrandì con l'arrivo di profughi bizantini dalla Lucania e divenne sede di un proprio vescovato.
Nell'882 i Bizantini furono cacciati dai Saraceni, i quali costruirono un ribàt (nuova fortificazione): da qui partivano gli attacchi dei paesi vicini fino a Salerno. Nel 915 i Saraceni furono scacciati e Agropoli ritornò in mano ai vescovi, che intanto si erano stabiliti a Capaccio. I vescovi dominarono la città per tutta l'epoca medioevale, insieme ai centri di Ogliastro ed Eredita, e ai piccoli villaggi di Lucolo, Mandrolle, Pastina, San Marco di Agropoli e San Pietro di Eredita, che componevano il feudo di Agropoli.
Nel 1412 i feudi ecclesiastici di Agropoli e di Castellabate furono ceduti da papa Gregorio XII al re Ladislao di Durazzano (1386 – 1414) come parziale pagamento di alcuni debiti accumulati nell'arco di alcune guerre. Alfonso D'Aragona concesse, il 20 luglio del 1436 i feudi di Agropoli e Castellabate a Giovanni Sanseverino, già conte di Marsico e barone del Cilento, che come compenso doveva versare ai vescovi di Capaccio 12 once d'oro ogni anno. Solo nel 1443 il re prese possesso del territorio.
Successivamente, Agropoli passò sotto il dominio di diverse casate; tra il 1505 e il 1507 Rodrigo D'Avalos marchese di Vasto e in seguito, fino al 1552 i Sanseverino. In seguito alla perdita di tutti i suoi possedimenti da parte del principe Ferrante, ultimo rappresentante dei Sanseverino, accusato di tradimento nel 1553, Agropoli passò ai D'Ayerbo d'Aragona, nel 1564 ai Grimaldi, nel 1597 agli Arcella Caracciolo, nel 1607 ai Mendoza, nel 1626 ai Filomarino già principi di Roccadaspide, nel 1650 ai Mastrillo, che si alternarono per un breve periodo con gli Zazzero d'Aragona. I Sanfelici, duchi di Laureana, conservarono il potere sulla cittadina fino all'abolizione del sistema feudale.
Solo nel corso dell'Ottocento Agropoli iniziò l'espansione oltre l'antico borgo.
Tra il 1811 e il 1860 fece parte del circondario di Torchiara, appartenente al distretto di Vallo del Regno delle Due Sicilie.
Dal 1860 al 1927, durante il Regno d'Italia ha fatto parte del mandamento di Torchiara, appartenente al circondario di Vallo della Lucania.
Attualmente le attività economiche principali sono il turismo, il commercio e i servizi, mentre in passato tale ruolo spettava alla pesca e all'agricoltura.
L'economia locale si basa prevalentemente sulle attività del terziario, alle quali si affianca un sistema di microimprese artigiane legate in prevalenze all'edilizia ed a piccole produzioni manifatturiere per lo più rivolte al mercato locale, nonché un insieme di piccole imprese agricole a conduzione prevalentemente familiare.